Garda ha il vanto di aver dato il suo nome, nell'XII secolo, all'intero lago, fino ad allora chiamato Benaco.
Posta al centro di un ampio golfo tra la Rocca e punta San Vigilio, conserva un interessante nucleo abitato, con case antiche, volti, vicoli, piazzette.
Come per gli altri paesi del lago, anche Garda vanta origini preistoriche con i consueti ritrovamenti palafitticoli dell'età del bronzo.
Vi sono diverse testimonianze di un passato antichissimo come ad esempio le incisioni rupestri del monte Luppia che raffigurano guerrieri, armi, cavalieri, labirinti, animali.
Rimane a Garda qualche testimonianza dell'età romana, sia nella configurazione del centro abitato che in alcune lapidi funerarie.
Con la caduta di Roma e del suo impero, la zona del Garda divenne terra di conquista delle popolazioni barbariche del nord.
Il nome “Garda” deriva probabilmente dalla parola tedesca Warte, che significa guardia, "fortezza", e che fa riferimento al baluardo "imprendibile" costituito dalla Rocca.
Gli storici ritengono che questa fortezza nei primi secoli del medioevo fosse divenuta tanto importante da dal punto di vista strategico da dare il proprio nome all'intero lago: lago di Garda appunto, a sostituzione del più antico nome romano di Benàcus.
Il primo documento in cui compare il nome di “Garda” risale al 712 d.C., ai tempi di Liutprando, re longobardo, in cui si cita un "territorio gardense".
Garda e la sua fortezza furono sotto il dominio dei Franchi (774-888).